@Article{Robert Podsędkowski2014,
journal="Kardiochirurgia i Torakochirurgia Polska/Polish Journal of Thoracic and Cardiovascular Surgery",
issn="1731-5530",
volume="11",
number="1",
year="2014",
title="QUALITY IN MEDICINEAre the surgeon’s movements repeatable? An analysis of the feasibility and expediency of implementing support procedures guiding the surgical tools and increasing motion accuracy during the performance of stereotypical movements by the surgeon",
abstract="Rozwój robotów chirurgicznych wskazuje, że będzie można powierzać im coraz większą gamę zadań. W chirurgii miękkiej do tej pory nie było możliwe automatyzowanie procesów chirurgicznych. Dlatego też prowadzone badania miały na celu potwierdzenie tezy, że telemanipulatory chirurgiczne mogą zostać wyposażone w pewne procedury wspomagające chirurga. Pierwszym krokiem w celu ułatwienia pracy chirurga będzie stworzenie takiego algorytmu sterowania, który potrafiłby jednocześnie zapewnić automatyzację i utrzymać pełną kontrolę chirurga nad manipulatorem. Algorytm ten będzie polegał na wspomaganiu operatorów telemanipulatorów podczas wykonywania typowych sekwencji ruchów. Takie sekwencje można nazwać stereotypami ruchowymi. Wspomaganie to musi być jednak poprzedzone etapem definiowania punktów referencyjnych określających dokładnie położenie operowanego (szytego) fragmentu. To względem tych punktów zostanie następnie określona trajektoria, po której zadajnik telemanipulatora będzie prowadził rękę chirurga. Artykuł przedstawia pierwszy etap prac polegający na wytypowaniu ruchów, dla których będzie zastosowany algorytm. Została również zamieszczona analiza ruchów chirurgicznych pod kątem ich powtarzalności. Dla ruchu szycia zostały przeprowadzone szczegółowe badania eksperymentalne umożliwiające określenie powtarzalności ruchu oraz weryfikujące sposób określenia położenia tkanki szytej. Trajektoria narzędzia była określana metodą stereowizji. Badania pokazują, że ruch szycia może być uznany za powtarzalny, chociaż trajektoria realizowana przez różnych chirurgów wykazuje pewne cechy indywidualne. Badania dodatkowo wskazały na możliwość wykorzystania opracowywanych procedur do procesu nauczania chirurgów.",
author="Robert Podsędkowski, Leszek
and Moll, Jacek
and Moll, Maciej
and Frącczak, Łukasz",
pages="90--101",
doi="10.5114/kitp.2014.41941",
url="http://dx.doi.org/10.5114/kitp.2014.41941"
}